چکیده
در این پایان ­نامه، ضمن بررسی پدیده اشباع در CTهای حفاظتی، به مشکلات مربوط به آشکارسازی این پدیده و جبرانسازی جریان معوج ثانویه CT پرداخته شده است و بمنظور رفع مشکلات مطرح شده، روش­هایی معرفی شده و نتایج حاصله در محیط نرم­افزاری و بصورت مدلسازی با هم مقایسه گردیده­اند.
جهت آشکارسازی پدیده اشباع از روش­هایی مبتنی بر:
 

1-    مشتق مرتبه سوم،
2-    تبدیل موجک گسسته،
3-    ریخت­شناسی پیشرو،
4-    و ریخت­شناسی ریاضیاتی
استفاده شده است.
برای جبرانسازی جریان معوج ثانویه نیز از روش­های:
 

1-    حداقل مربعات خطا،
2-    تخمین جریان مغناطیس­کنندگی،
3-    و شبکه عصبی مصنوعی با درنظرگرفتن تغییرات ساختاری شبکه نمونه (و در نتیجه تغییر قدرت اتصال کوتاه در محل نصب CT) جهت آموزش این شبکه،
استفاده گردیده است.
پس از پیاده­سازی و مقایسه روش­های ذکرشده، روش ریخت­شناسی ریاضیاتی و حداقل مربعات خطا بعنوان مناسب­ترین روش­ جهت آشکارسازی پدیده اشباع و جبرانسازی جریان معوج ثانویه CT پیشنهاد شده ­اند.
علاوه بر موارد فوق­الذکر، تلاش شده است با تغییراتی در روش اعمال ریخت­شناسی ریاضیاتی (جهت آشکارسازی) و روش حداقل مربعات خطا (جهت جبرانسازی جریان معوج ثانویه)، امکان استفاده از روش های مذکور در شرایط Online فراهم آید.
مشخصات هسته CT بررسی­شده در این پایان ­نامه نیز بر اساس آزمایش عملی بر روی هسته یک CT واقعی استخراج­ گردیده و در نهایت، مدل حاصله در قسمتی از شبکه شبیه­سازی­شده ایران (در محیط نرم­افزار EMTP-RV) اعمال و مورد بررسی قرار گرفته است.
کلمات کلیدی: ترانسفورماتور جریان، آشکارسازی پدیده اشباع CT، مشتق مرتبه سوم، تبدیل موجک گسسته، ریخت­شناسی پیشرو، ریخت­شناسی ریاضیاتی، جبرانسازی جریان معوج ثانویه، حداقل مربعات خطا، تخمین جریان مغناطیس­کنندگی، شبکه عصبی مصنوعی
 

فهرست مطالب
عنوان                                          صفحه
فهرست جدول‌ها ‌ح
فهرست شکل‌‌ها ‌ط
فصل 1-. مقدمه
1-1-     مقدمه   2
1-2-     مروری بر کارهای انجام شده 3
1-3-     ساختار پایان نامه 4
فصل 2-. ترانسفورماتور جریان
2-1-  مقدمه   6
2-2-  معرفی انواع ترانسفورماتورهای جریان 6
2-3-  کمیتهای مهم در ترانسفورماتور جریان حفاظتی 8
2-4-  مدار معادل ترانسفورماتور جریان 10
2-5-  شار هسته ترانسفورماتور جریان در شرایط خطا 10
2-6-  اشباع ترانسفورماتور جریان حفاظتی 12
2-6-1- عوامل تأثیرگذار بر اشباع 13
2-7-  جمع­بندی 13
فصل 3-  روش های آشکارسازی پدیده اشباع ترانسفورماتور جریان
3-1-     مقدمه   16
3-2-     آشکارسازی پدیده اشباع مبتنی بر مشتق مرتبه سوم 16
3-3-     آشکارسازی پدیده اشباع مبتنی بر تبدیل موجک گسسته 19
3-3-1- توابع مادر و خصوصیات آنها 20
3-3-2- رفتار فیلتری و مشخصه فرکانسی توابع و 24
3-3-3- وابستگی نرخ نمونه برداری به بالاترین حد فرکانسی 24
3-3-4- انواع دیگر توابع مادر 26
3-4-     آشکارسازی پدیده اشباع مبتنی بر روش ریخت­شناسی ریاضیاتی یک­بعدی 28
3-4-1- عملگرهای اساسی MM 28
3-4-2- فیلترهای MM 29
3-4-3- اجزاء ساختاری (SE) 29
3-4-4- آشکارسازی اشباع مبتنی بر روش MM 30
3-5-     آشکارسازی پدیده اشباع با بهره گرفتن از روش ریخت­شناسی پیشرو 33
3-5-1- عملگرهای MLS 33
فصل 4– مدلسازی و مقایسه روش های آشکارسازی پدیده اشباع
4-1-     مقدمه   37
4-2-     مدلسازی ترانسفورماتور جریان 37
4-3-     نتایج حاصل از آشکارسازی پدیده اشباع CT مبتنی بر روش مشتق مرتبه سوم 42
4-4-     نتایج حاصل از آشکارسازی پدیده اشباع با بهره گرفتن از روش تبدیل موجک 43
4-4-1- آستانه گذاری تطبیقی 44
4-5-     نتایج حاصل از آشکارسازی پدیده اشباع CT با بهره گرفتن از روش پیشنهادی MM 45
4-6-     نتایج حاصل از آشکارسازی پدیده اشباع CT مبتنی بر MLS 47
4-7-     مقایسه روش های بررسی شده آشکارسازی پدیده اشباع CT 48
فصل 5-  روش های جبرانسازی جریان معوج ثانویه ترانسفورماتور جریان
5-1-     مقدمه   51
5-2-     جبرانسازی جریان معوج ثانویه CT با بهره گرفتن از روش حداقل مربعات خطا (LSE) 51
5-2-1- روش حداقل مربعات خطا (LSE) 51
5-2-2- استفاده از روش LSE برای جبرانسازی جریان معوج ثانویه CT 53
5-3-     جبرانسازی جریان معوج ثانویه CT مبتنی روش تخمین جریان مغناطیس­کنندگی 55
5-4-     روش پیشنهادی جبرانسازی جریان معوج ثانویه CT با بهره گرفتن از شبکه عصبی 59
5-4-1- فرایند آموزش شبکه عصبی 59
5-4-2- جبرانسازی جریان معوج ثانویه با بهره گرفتن از شبکه عصبی مصنوعی 60
5-5-     مقایسه روش های بررسی شده جبرانسازی جریان معوج ثانویه CT 70
فصل 6-  روش های پیشنهادی پایان ­نامه بمنظور آشکارسازی پدیده اشباع و جبرانسازی جریان معوج­ CT در شرایط Online
6-1-     آشکارسازی پدیده اشباع CT مبتنی بر روش ریخت­شناسی ریاضیاتی در شرایط Online         73
6-2-     جبرانسازی جریان معوج ثانویه در شرایط Online مبتنی بر روش پیشنهادی حداقل مربعات خطای اصلاح شده (MLSE) 75
6-2-1- امکان بکارگیری در شرایط Online 77
6-3-     فلوچارت پیاده­سازی آشکارسازی آشکارسازی پدیده اشباع CT و جبران سازی جریان معوج ثانویه در شرایط Online 77
فصل 7-. جمع­بندی، نتیجه­گیری و ارائه پیشنهادات
7-1-     جمع­بندی و نتیجه­گیری 81
7-2-     پیشنهادات 82
فهرست مراجع 83
پیوست یک   87
پیوست دو     90
فهرست جدول‌ها
عنوان                                          صفحه
جدول ‏4‑1 : مدت زمان پیاده­سازی روش های آشکارسازی پدیده اشباع 49
جدول ‏5‑1 : اطلاعات شرایط ساختاری در نظر گرفته شده برای آموزش شبکه عصبی مصنوعی به ازای مقاومت خطای صفر اهم 64
جدول ‏5‑2 : اطلاعات شرایط ساختاری در نظر گرفته شده برای آموزش شبکه عصبی مصنوعی به ازای مقاومت خطای 25/1 اهم 65
جدول ‏5‑3 : اطلاعات شرایط ساختاری در نظر گرفته شده برای آموزش شبکه عصبی مصنوعی به ازای مقاومت خطای 5/2 اهم 66
جدول ‏5‑4 : اطلاعات شرایط ساختاری در نظر گرفته شده برای آموزش شبکه عصبی مصنوعی به ازای مقاومت خطای 75/3 اهم 67
جدول ‏5‑5 : اطلاعات شرایط ساختاری در نظر گرفته شده برای آموزش شبکه عصبی مصنوعی به ازای مقاومت خطای 5 اهم 68
 
فهرست شکل‌‌ها
عنوان                                         صفحه
شکل ‏2‑1 : نحوه­ی اتصال CT به شبکه قدرت 6
شکل ‏2‑2: مدار معادل ترانسفورماتور جریان 10
شکل ‏2‑3 : جریان اولیه و ثانویه اشباع­شده CT 13
شکل ‏3‑1 : جریان اولیه منتقل شده به ثانویه و جریان ثانویه CT 16
شکل ‏3‑2 : تخمین جریان با بهره گرفتن از مشتقات مرتبه اول (الف)، دوم (ب) و سوم (ج) 18
شکل ‏3‑3 : نمونه­ای از تابع مادر (db10) و تابع عمود بر آن[23] 21
شکل ‏3‑4 : پروسه محاسبه ضرایب مولفه دقیق و تقریبی در مراحل مختلف تجزیه 23
شکل ‏3‑5 : مشخصه فرکانسی فیلتر موجک با تابع مادر در مراحل مختلف تجزیه 23
شکل ‏3‑6 : مشخصه فرکانسی توابع مادر مختلف به ازای فرکانس نمونه برداری 10 کیلوهرتز 25
شکل ‏3‑7: مشخصه فرکانسی تابع مادر (db2) به ازای فرکانس نمونه برداری 5 کیلوهرتز 26
شکل ‏3‑8: تابع Haar گسسته 26
شکل ‏3‑9: توابع Daubechies پیوسته 27
شکل ‏3‑10 : تابع Mexican Hat پیوسته 27
شکل ‏3‑11 : تابع Morlet پیوسته 27
شکل ‏3‑12 : تابع Meyer پیوسته 27
شکل ‏3‑13 : نتیجه اعمال عملگرها و فیلترهای MM بر سیگنالf 30
شکل ‏3‑14 : اشکال مورد استفاده برای اجزاء ساختاری 30
شکل ‏3‑15 : تبدیل فوریه سیگنال جریان ثانویه CT در شرایط عادی سیستم و در شرایط خطا بدون معوج شدن سیگنال 31
شکل ‏3‑16 : تبدیل فوریه سیگنال جریان ثانویه CT در شرایط عادی سیستم و در شرایط خطا و معوج شدن سیگنال جریان 31
شکل ‏3‑17 : نتیجه اعمال فیلترهای متوسط­گیر و تفاضلی بر سیگنال f 32
شکل ‏3‑18 : گام­های روش MLS 33
شکل ‏3‑19 : نتیجه اعمال عملگرهای MLS بر سیگنال 34
شکل ‏4‑1 : مدار آزمایشگاهی استخراج منحنی هیسترزیس هسته CT 38
شکل ‏4‑2 : ترانسفورماتور جریان مدلسازی شده در نرمافزار EMTP-RV 39
شکل ‏4‑3 : منحنی رفت هیسترزیس مدل­شده در فیلتر هیسترزیس 39
شکل ‏4‑4 : منحنی هیسترزیس مدلسازی شده در نرم افزار EMTP-RV 39
شکل ‏4‑5 : شبکه انتقال (شبیه سازی شده در نرم افزار EMTP-RV ) 40
شکل ‏4‑6 : شبکه انتقال مورد بررسی (قسمتی از شبکه ایران) 41
شکل ‏4‑7 : نمونه سیگنال جریان خروجی پست شماره 2 به ازای اتصال کوتاه در 25 میلی ثانیه 41
شکل ‏4‑8 : نمونه سیگنال جریان خروجی پست شماره 2 به ازای اتصال کوتاه در 25 میلی ثانیه از دید ثانویه CT 41
شکل ‏4‑9 : آشکارسازی پدیده اشباع مبتنی بر روش مشتق مرتبه سوم به ازای وقوع خطا در زاویه صفر درجه جریان 42
شکل ‏4‑10 : آشکارسازی پدیده اشباع مبتنی بر روش مشتق مرتبه سوم به ازای وقوع خطا در زاویه 180 درجه جریان 42
شکل ‏4‑11 : آشکارسازی پدیده اشباع مبتنی بر روش تبدیل موجک به ازای خطا در زاویه صفر درجه جریان 44
شکل ‏4‑12 : آشکارسازی پدیده اشباع مبتنی بر روش تبدیل موجک به ازای خطا در زاویه 180 درجه جریان 44
شکل ‏4‑13 : سیگنال اجزا ساختاری مناسب برای سیستم­های قدرت با طول 20 نمونه 45
شکل ‏4‑14 : آشکارسازی پدیده اشباع مبتنی بر روش MM به ازای خطا در زاویه صفر درجه جریان 46
شکل ‏4‑15 : آشکارسازی پدیده اشباع مبتنی بر روش MM به ازای خطا در زاویه 180 درجه جریان 46
شکل ‏4‑16 : آشکارسازی پدیده اشباع مبتنی بر روش MLS به ازای خطا در زاویه صفر درجه جریان 47
شکل ‏4‑17 : آشکارسازی پدیده اشباع مبتنی بر روش MLS به ازای خطا در زاویه 180 درجه جریان 48
شکل ‏5‑1 : جریان­های اولیه ارجاع داده شده به ثانویه و جریان ثانویه CT در حالت اشباع­شده 54
شکل ‏5‑2 : جبرانسازی جریان ثانویه CT با بهره گرفتن از روش LSE به ازای خطا در زاویه صفر درجه جریان 55
شکل ‏5‑3 : جبرانسازی جریان ثانویه CT با بهره گرفتن از روش LSE به ازای خطا در زاویه 180 درجه جریان 55
شکل ‏5‑4 : مدار معادل CT 56
شکل ‏5‑5 : جریانهای اولیه و ثانویه معوج CT 56
شکل ‏5‑6 : جبرانسازی جریان ثانویه CT با بهره گرفتن از روش MLS به ازای خطا در زاویه صفر درجه جریان 58
شکل ‏5‑7 : جبرانسازی جریان ثانویه CT با بهره گرفتن از روش MLS به ازای خطا در زاویه 180 درجه جریان 59
شکل ‏5‑10 : ساختار شبکه عصبی مصنوعی انتخاب شده 60
شکل ‏5‑8 : جبرانسازی جریان ثانویه CT با بهره گرفتن از شبکه عصبی مصنوعی آموزش دیده بوسیله اطلاعات شبکه با ساختار ثابت 61
شکل ‏5‑9 : جبرانسازی جریان ثانویه CT موجود در شبکه تغییر ساختار یافته با بهره گرفتن از شبکه عصبی مصنوعی آموزش دیده بوسیله اطلاعات شبکه با ساختار ثابت 62
شکل ‏5‑11 : جبرانسازی جریان ثانویه CT موجود در شبکه تغییر ساختار یافته با بهره گرفتن از شبکه عصبی مصنوعی آموزش دیده بوسیله اطلاعات شبکه با در نظر گرفتن تغییرات ساختاری ممکن در شبکه نمونه 69
شکل ‏5‑12 : جبرانسازی جریان ثانویه CT موجود در شبکه تغییر ساختار یافته با بهره گرفتن از شبکه عصبی مصنوعی آموزش دیده بوسیله اطلاعات شبکه با در نظر گرفتن تغییرات ساختاری ممکن در شبکه نمونه 69
شکل ‏6‑1 : آشکارسازی پدیده اشباع مبتنی بر روش MM در شرایط Online به ازای خطا در زاویه صفر درجه جریان 74
شکل ‏6‑2 : آشکارسازی پدیده اشباع مبتنی بر روش MM در شرایط Online به ازای خطا در زاویه 180 درجه جریان 74
شکل ‏6‑3 : آشکارسازی پدیده اشباع مبتنی بر روش MM در شرایط Online به ازای خطا در زاویه صفر درجه جریان 75
شکل ‏6‑4 : جبرانسازی جریان ثانویه CT با بهره گرفتن از روش MLSE به ازای خطا در زاویه صفر درجه جریان 76
شکل ‏6‑5 : جبرانسازی جریان ثانویه CT با بهره گرفتن از روش MLSE به ازای خطا در زاویه 180 درجه جریان 77
شکل ‏6‑6 : فلوچارت آشکارسازی پدیده اشباع CT و جبران سازی جریان معوج ثانویه در شرایط Online 78
 
 

فصل 1-    مقدمه
 

فصل اول:
مقدمه
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

قادر به تقریب توابع غیر خطی حقیقی پیوسته با دقت دلخواه هستند. باید توجه داشت که علاوه بر سیستم­های فازی، تقریبگر­های عمومی دیگری نیز مانند سری فوریه، توابع لژاندر و چند جمله­ای های چبیشف نیز وجود دارند. در این پایان نامه، از این تقریبگر­ها در کنترل مقاوم موقعیت بازوهای رباتیک استفاده می­شود. مزیت اصلی استفاده از این تقریبگرها نسبت به سیستم­های فازی و شبکه ­های عصبی، کاهش فیدبک­های مورد نیاز سیستم کنترل است. تاکنون، برخی از مراجع به استفاده از سری فوریه در کنترل مقاوم بازوهای رباتیک پرداخته­اند. نشان می­دهیم که اگر مسیر­های مطلوب توابع متناوب باشند، کوچکترین مضرب مشترک (ک.م.م.) دوره تناوب اساسی آنها می ­تواند معیار مناسبی برای دوره تناوب اساسی سری فوریه مورد استفاده برای تخمین عدم قطعیت­ها باشد. نوآوری دیگر این پایان ­نامه ارائه یک اثبات پایداری مبتنی بر لیاپانوف برای کنترل سیستم­های غیرخطی مرتبه اول با بهره گرفتن از کنترل­ کننده­های عاطفی است. برای اولین بار، قوانین کنترل ولتاژ پیشنهادی، روی یک ربات اسکارا اجرا می­شود.
کلید واژه­ها: راهبرد کنترل ولتاژ، سری فوریه، توابع لژاندر، کنترل عاطفی، موتور الکتریکی مغناطیس دائم، بازوی ماهر رباتیک.
 
 
فهرست مقالات مستخرج از رساله
مقالات ژورنالی

Saeed Khorashadizadeh and Mohammad Mehdi Fateh, (2014), “Robust Task-Space Control of Robot Manipulators Using Legendre Polynomials,” Nonlinear Dynamics, vol. 79 (2), pp.1151-1161. (Springer, IF=2.419).
 

Saeed Khorashadizadeh and Mohammad Mehdi Fateh, (2015), “Uncertainty estimation in robust tracking control of robot manipulators using Fourier series expansion,” Robotica, (Cambridge University Press, IF=0.89).
 

Mohammad Mehdi Fateh, Seyed Mohammad Ahmadi, and Saeed Khorashadizadeh, (2014), “Adaptive RBF network control for robot manipulators”, Journal of AI and Data Mining, 2(2), pp. 159-166.
 

Mohammad Mehdi Fateh, Siamak Azargoshasb, and Saeed Khorashadizadeh, (2014), “Model-free discrete control for robot manipulators using a fuzzy estimator”, COMPEL: The International Journal for Computation and Mathematics in Electrical and Electronic Engineering, 33(3), 1051-1067. (IF=0.44).
مقالات کنفرانسی

Saeed Khorashadizadeh and Mohammad Mehdi Fateh, (2013) “Adaptive Fourier Series-Based Control of Electrically Driven Robot Manipulators”, The 3th International Conference on Control, Instrumation and Automation (ICCIA 2013), pp.213-218.
 

Saeed Khorashadizadeh, Mohammad Mehdi Fateh and Siamak Azargoshasb, (2014) “Compensating the reconstruction error of fuzzy stimator in robust model-free control of electrically driven robot manipulators,” The 14th Iranian Conference on Fuzzy Systems.
 
 
 
 
 
فهرست مطالب
فصل اول: مقدمه.1
1-1- مروری برکارهای گذشته.2

راهبرد کنترل گشتاور.2
راهبرد کنترل ولتاژ6
کنترل عاطفی.14
اهداف مورد نظر.16
ساختار کلی رساله.17
فصل دوم: مروری بر مدلسازی ریاضی بازوهای ماهر مکانیکی.19
2-1-    مقدمه.20
2-2-    مدلسازی سینماتیکی.20
2-2-1-سینماتیک مستقیم20
2-2-2-سینماتیک وارون28
2-2-3- سینماتیک سرعت و ماتریس ژاکوبین.29
2-3- مدلسازی دینامیکی31
فصل سوم: راهبرد کنترل ولتاژ35
3-1- مقدمه36

         3-2- معادلات حرکت سیستم رباتیک 37
 

           3-3-قانون کنترل در راهبرد کنترل ولتاژ39
 

         3-4- شبیه­سازی سیستم کنترل41
 

3-5-         نتیجه­گیری.44
فصل چهارم: تخمین عدم قطعیت با بهره گرفتن از سری فوریه.45
4-1- مقدمه46
4-2- تقریب توابع با بهره گرفتن از سری فوریه.47
4-3- طراحی کنترل­ کننده مقاوم مستقل از مدل48
4-3-1- قانون کنترل پیشنهادی.49
4-3-2- تحلیل پایداری51
4-3-3- تعیین دوره تناوب اساسی سری فوریه55
4-4- نتایج شبیه سازی­ها61
4-4-1- ردگیری مسیرهای سینوسی61
4-4-2- ردگیری مسیرهای متناوب غیر سینوسی64
4-4-3- سایر دوره­های تناوب.67
 
4-4-4- دوره­های تناوب اصم.68
4-4-5-مسیرهای نامتناوب و اغتشاش خارجی.69
4-4-6- مقایسه با کنترل­ کننده عصبی-فازی73
4-5- نتایج آزمایشگاهی.79
4-5-1- ردگیری مسیرهای سینوسی81
4-5-2- ردگیری مسیرهای مربعی84
4-6- مقایسه نتایج شبیه­سازی و آزمایشگاهی86
4-7- نتیجه­گیری.87
فصل پنجم: تخمین عدم قطعیت در فضای کار با بهره گرفتن از توابع لژاندر89
5-1- مقدمه.90
5-2- تقریب توابع با بهره گرفتن از چند­جمله­ای­های لژاندر91
5-3- کنترل مقاوم کلاسیک در فضای کار با بهره گرفتن از راهبرد کنترل ولتاژ.93
5-4- تخمین عدم قطعیت با بهره گرفتن از چندجمله­ای­های لژاندر.97
5-5- نتایج شبیه­سازی100
5-5-1- کنترل مقاوم کلاسیک100
5-5-2- کنترل مقاوم پیشنهادی با بهره گرفتن از توابع لژاندر.104
5-5-3- مقایسه با سایر کنترل­ کننده­های مبتنی بر ولتاژ [112]107
5-6- نتیجه­گیری.109
فصل ششم: کنترل مقاوم سیستم های غیرخطی مرتبه اول با بهره گرفتن از یادگیری عاطفی مغز .111
6-1- مقدمه112
6-2- مدلسازی ریاضی یادگیری عاطفی مغز.112
6-3- طراحی قانون کنترل و اثبات پایداری.116
6-4- نتایج آزمایشگاهی.121
6-5- نتیجه­گیری124
فصل هفتم: نتیجه­گیری و پیشنهادات127
7-1-نتیجه­گیری.128
7-2   پیشنهادات131
فهرست منابع133
پیوست الف: مدل ریاضی بازوی ماهر اسکارا151
پیوست ب: اثبات لم­های فصل 4155
پیوست ج: بوردها .161
 
 
فهرست اشکال
شکل2-1 ربات هنرمند21
شکل2-2 ربات اسکارا.21
شکل 2-3 دیاگرام مفصلی ربات کروی22
شکل 2-4 محور‌های مختصات دوران یافته.23
شکل 2-5 دستگاه مختصات انتقال یافته24
شکل2-6 اختصاص دستگاه های مختصات به بازوی اسکارا27
شکل 2-7 دیاگرام مفصلی برای محاسبه سینماتیک وارون ربات اسکارا29
شکل (3-1) دیاگرام کنترل ولتاژ موتور مفصل ربات37
شکل (3-2) دیاگرام موتور مغناطیس دائم DC.41
شکل (3-3) سیستم کنترل ربات بر مبنای راهبرد کنترل ولتاژ.43
شکل (3-4) خطای ردگیری سیستم کنترل با راهبرد کنترل ولتاژ43
شکل (3-5) ولتاژ موتورهای سیستم کنترل با راهبرد کنترل ولتاژ44
شکل (4-1) بلوک دیاگرام کنترل کننده مبتنی بر سری فوریه .51
شکل (4-2) خطاهای ردگیری در شبیه­سازی 4-3-4-1 .62
شکل (4-3) همگرایی ضرایب سری فوریه در شبیه­سازی 4-3-4-1 .63
شکل (4-4) سیگنالهای کنترل در شبیه­سازی 4-3-4-1 .65
شکل (4-5) عملکرد کنترل کننده پیشنهادی در ردگیری مسیر مربعی 65
شکل (4-6) سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر مربعی.66
شکل (4-7) عملکرد ردگیری کنترل­ کننده پیشنهادی برای مسیر مثلثی .66
شکل (4-8) سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر مثلثی.67
شکل (4-9) خطاهای ردگیری در شبیه­سازی 4-3-4-3 .70
شکل (4-10) سیگنالهای کنترل در شبیه­سازی 4-3-4-3 .70
شکل (4-11) اغتشاش خارجی در شبیه­سازی 4-3-4-4 71
شکل (4-12) ردگیری مسیر نامتناوب و دفع اغتشاش خارجی72
شکل (4-13) سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر نامتناوب و دفع اغتشاش خارجی.72
شکل (4-14) ساختار شبکه عصبی-فازی76
شکل (4-15) بلوک دیاگرام کنترل کننده عصبی-فازی 77
شکل (4-16) مقایسه خطاهای ردگیری دو کنترل کننده (سری فوریه: ــــ عصبی-فازی: – –).78
شکل (4-17) مقایسه ولتاژ موتورها در دو کنترل کننده (سری فوریه: ـــ عصبی-فازی: – –)78
شکل (4-18) ستاپ آزمایشگاهی80
شکل (4-19) عملکرد ردگیری کنترلر مبتنی بر سری فوریه در پیاده­سازی عملی(مسیر ربات: ــــــ مسیر مطلوب: – – – )82
شکل (4-20) خطای ردگیری کنترلر مبتنی بر سری فوریه در پیاده­سازی عملی83
شکل (4-21) ولتاژ موتورها در کنترلر مبتنی بر سری فوریه در پیاده­سازی عملی83
شکل (4-22) ضرایب سری فوریه مربوط به مفصل اول در پیاده­سازی عملی84
شکل (4-23) ردگیری مسیرهای مربعی در پیاده­سازی عملی.85
شکل (4-24) ولتاژ موتورها برای ردگیری مسیر مربعی در پیاده­سازی عملی86
شکل (5-1) بلوک دیاگرام قانون کنترل (5-16).94
شکل (5-2) بهره تناسبی تعریف شده در (5-49) .102
شکل (5-3) ولتاژ موتورها در کنترل مقاوم کلاسیک 102
شکل (5-4) عملکرد ردگیری کنترل مقاوم کلاسیک در صفحه xy.103
شکل (5-5) خطای ردگیری هر سه مختصات در کنترل مقاوم کلاسیک103
شکل (5-6) عملکرد ردگیری کنترل کننده پیشنهادی در صفحه xy.104
شکل (5-7) ولتاژ موتورها در کنترل کننده پیشنهادی .105
شکل (5-8) خطای ردگیری هر سه مختصات در کنترل مقاوم پیشنهادی106
شکل (5-9) همگرایی ضرایب لژاندر.106
شکل (5-10) عملکرد ردگیری کنترل کننده پیشنهادی در [112].108
شکل (5-11) ولتاژ موتورها در کنترل کننده پیشنهادی در [112] .108
شکل (6-1) دستگاه کناری مغز [142].113
شکل (6-2) بلوک دیاگرام کنترل­ کننده عاطفی.116
شکل (6-3) ردگیری مسیر مطلوب برای مفصل اول.122
شکل (6-4) ولتاژ موتور برای مفصل اول.122
شکل (6-5) ردگیری مسیر مطلوب برای مفصل دوم123
شکل (6-6) ولتاژ موتور برای مفصل دوم124
شکل (6-7) ردگیری مسیر مطلوب برای مفصل سوم125
شکل (6-8) ولتاژ موتور برای مفصل دوم.125
 
 
 
 
 
فهرست جداول
 
جدول 2-1 جدول دناویت هارتنبرگ برای ربات اسکارا.28
جدول (3-1) پارامترهای موتور42
جدول (3-2) پارامترهای دینامیکی ربات.42
 
 
 
 

استاد راهنما:
 

دکتر محمد ابراهیم مداحی

فهرست مطالب:
فصل 1- کلیات پژوهش
1-1- بیان مسأله .2
1-2-اهمیت و ضرورت تحقیق 8
1 -3-هدف‌های تحقیق 10
1-4-فرضیه‌های تحقیق 11
1-5-تعاریف عملیاتی 11
1-5-1-اضطراب اجتماعی. 11
1-5-2-حساسیت اضطرابی  12
1-5-3-عدم تحمل بلاتکلیفی 12
1-5-4-ذهن­آگاهی. 13
فصل 2-  مروری بر پیشینه­های نظری و پژوهشی
2-1-مقدمه 15
2-2-مروری بر تاریخچه اختلال اضطراب اجتماعی 15
2-3-تعریف و ملاک­های تشخیصی اختلال اضطراب اجتماعی 18
2-3-1-انواع اختلال اضطراب اجتماعی 20
2-3-2-پیوستار اضطراب اجتماعی 21
2-3-3-همبودی اختلال اضطراب اجتماعی با سایر اختلالات روانپزشکی 22
2-3-4-اختلال اضطراب اجتماعی و اختلال شخصیت اجتنابی 23
2-3-5-شیوع.  24
2-4-تفاوت­های جنسیتی و بین فرهنگی 25
2-5-پیامدهای اختلال اضطراب اجتماعی 27
2-6-سبب­شناسی اختلال اضطراب اجتماعی 28
2-6-1-عوامل ژنتیکی 28
2-6-2-عوامل شناختی.  29
2-6-3-نقص مهارت‌های اجتماعی 30
2-6-4-عوامل محیطی  33
2-6-4-1-تعامل والد/ کودک. 33
2-6-4-2-تجارب اجتماعی ناخوشایند. 34
2-7-آسیب­شناسی شناختی اختلال اضطراب اجتماعی 36
2-8-مدل­های سبب­شناسی اختلال اضطراب اجتماعی 38
2-8-1-مدل کلارک و ولز  (1995) 38
2-8-2-مدل رپی و هیمبرگ (1997) 39
2-8-3-مدل بارلو و هافمن (2002) 40
2-8-4-مدل رپی و اسپنس(2004) 41
2-8-5-مدل جامع و خاص اختلال اضطراب اجتماعی؛ هافمن(2007) 43
2-8-6-مدل کیمبرل برای اختلال اضطراب اجتماعی تعمیم یافته (2008) 45
2-8-7-مدل شناختی اختلال اضطراب اجتماعی کلارک و بک (2010) 46
2-9-حساسیت اضطرابی 49
2-10-عدم تحمل بلاتکلیفی 52
2-11-ذهن آگاهی  55
2-12-پیشینه پژوهشی 59
فصل 3-  فرآیند روش­شناختی پژوهش
3-1-مقدمه 69
3-2-نوع تحقیق 69
3-3-آزمودنی‌ها. 69
3-3-1-جامعه پژوهش 69
3-3-2-نمونه و روش نمونه گیری 69
3-4-ابزارهای تحقیق  71
3-4-1-مقیاس اضطراب اجتماعی(SPIN) 71
3-4-2-شاخص تجدید نظر شده حساسیت اضطرابی (ASI-R) 72
3-4-3-مقیاس عدم تحمل بلاتکلیفی (IUS) 73
3-4-4-پرسشنامه ذهن آگاهی(FFMQ) 74
3-5-شیوه انجام تحقیق 75
3-6-شیوه تحلیل داده­ ها 76
فصل 4-  نتایج پژوهش
4-1-مقدمه. 78
4-2-یافته­ های توصیفی مربوط به ویژگیهای جمعیت شناختی آزمودنیها 78
4-3-یافته­ های توصیفی مربوط به متغیرهای پژوهش. 80
4-4-بررسی فرضیه ­های پژوهش. 84
4-4-1-فرضیه اول. 84
4-4-2-فرضیه دوم 84
4-4-3-فرضیه سوم. 84
4-4-4-فرضیه چهارم 84
4-4-5-فرضیه پنجم  84
4-5-نتایج تکمیلی مربوط به یافته­ های پژوهش. 92
4-5-1-همبستگی اضطراب اجتماعی و خرده مقیاسهای مربوط به متغیرهای حساسیت اضطرابی، عدم تحمل بلاتکلیفی و ذهن­آگاهی  92
4-5-2-رگرسیون مربوط به خرده مقیاسهای متغیرهای پژوهش (حساسیت اضطرابی، عدم تحمل بلاتکلیفی و ذهن آگاهی) و اضطراب اجتماعی (کل دانشجویان) 94
4-5-3-رگرسیون مربوط به خرده مقیاسهای متغیرهای پژوهش(حساسیت اضطرابی، عدم تحمل بلاتکلیفی و ذهن­آگاهی) و اضطراب اجتماعی (دانشجویان پسر) 96
4-5-4-رگرسیون مربوط به خرده مقیاسهای متغیرهای پژوهش(حساسیت اضطرابی، عدم تحمل بلاتکلیفی و ذهن­آگاهی) و اضطراب اجتماعی(دانشجویان دختر) 98
4-5-5-مقایسه دو گروه دانشجویان دختر و پسر در متغیرهای پژوهش. 100
4-5-6-مقایسه دو گروه دانشجویان دختر و پسر در خرده مقیاسهای مربوط به متغیرهای پژوهش . 101
فصل 5-  بحث و نتیجه‌گیری
5-1-مقدمه 104
5-2-خلاصه نتایج  106
5-3-بحث و نتایج  106
5-4-جمع‌بندی  117
5-5-محدودیت‌ها 118
5-6-پیشنهادات 119
5-6-1-پیشنهادات پژوهشی  119
5-6-2-پیشنهادات کاربردی  119
فهرست منابع.120
پیوست­ها
پیوست الف. پرسشنامه حساسیت اضطرابی133
پیوست ب. پرسشنامه عدم تحمل بلاتکلیفی.135
پیوست ج. پرسشنامه ذهن آگاهی.137
پیوست د. پرسشنامه اضطراب اجتماعی141

دی­ماه 1392
تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
چکیده
 
برنامه ­ریزی توسعه شبکه، برنامه ­ریزی بهره ­برداری و یافتن راهکارهایی برای بهبود امنیت و عملکرد اقتصادی سیستم قدرت همگی نیازمند انجام مطالعات سیستم می­باشند. ضروری­ترین قدم در انجام این مطالعات، مدل­سازی شبکه بوده که خود نیازمند اطلاعات دفیق از پارامترهای امپدانسی خطوط و ترانسفورماتورها است. این پارامترها می­توانند تحت شرایط کاری و محیطی و یا عمر تجهیزات تغییر نمایند. بنابراین نیازمند تخمین پارامترهای شبکه به صورت بهنگام خواهیم بود. در سال­های اخیر تخمین پارامترهای شبکه به صورت بهنگام براساس اطلاعات کمیات بهره ­برداری، موضوعی است که با بکارگیری واحدهای اندازه ­گیری فازوری مورد توجه واقع شده است. در این پایان ­نامه، روش پیشنهادی قادر است که با بهره گرفتن از 3 نوبت اندازه ­گیری از کمیات­ ولتاژ و جریان در ابتدای دوخط متوالی، پارامترهای آن دو خط و همچنین ولتاژ شین میانی را تخمین بزند. بوسیله این الگوریتم می­توان به طور همزمان به تخمین متغیرهای حالت و پارامترهای امپدانسی شبکه پرداخت. مزیت این روش نسبت به روش­های دیگر این است که به تعداد کمتری از دستگاه­های اندازه ­گیری نیاز دارد. در این پایان ­نامه ابتدا به معرفی الگوریتم تخمین حالت-پارامتر پرداخته شده و سپس با توجه به الگوریتم ارائه ­شده به جایابی بهینه واحدهای اندازه ­گیری فازوری پرداخته خواهد شد. در پایان، جایابی بهینه واحدهای اندازه ­گیری فازوری و الگوریتم پیشنهادی تخمین حالت-پارامتر بر روی شبکه 39 باسه IEEE به عنوان شبکه آزمون پیاده­سازی شده­است.
 
واژه‌های کلیدی — تخمین پارامتر؛ تخمین حالت؛ کمیات بهره ­برداری؛ واحدهای اندازه ­گیری فازوری؛ جایابی بهینه PMU
 
فهرست
فصل اول: مقدمه. 1
1-1- مقدمه 2
فصل دوم: مروری بر منابع و پیشینه­ی تحقیق 5
2-1- مقدمه 6
2-2- روش تخمین پارامتر با بهره گرفتن از الگوریتم تخمین حالت. 7
2-2-1- تخمین حالت 9
2-2-2- محاسبه خطای پارامتر به روش آنالیز حساسیت 11
2-2-3- محاسبه خطای پارامتر به روش گسترش بردار حالت 15
2-3- روش مستقیم تخمین پارامتر 20
2-3-1- مدل خطوط انتقال 22
2-3-2- مدل ترانسفورماتور 25
2-3-3- الگوریتم تخمین پارامتر در روش مستقیم 27
2-4- جایابی بهینه واحدهای اندازه‌گیری فازوری. 27
2-4-1- روش توپولوژیکی تحلیل مشاهده­پذیری 29
2-5- نتیجه­گیری 31
فصل سوم: الگوریتم ارائه ­شده برای تخمین پارامتر و جایابی بهینه واحد اندازه‌گیری فازوری32
3-1- مقدمه 33
3-2- الگوریتم تخمین حالت- پارامتر 34
3-2-1- بررسی نحوه عملکرد الگوریتم تخمین حالت- پارامتر 35
3-3- جایابی بهینه واحدهای اندازه‌گیری فازوری. 38
3-3-1- توصیف کلی الگوریتم جایابی بهینه واحد اندازه‌گیری فازوری 40
فصل چهارم: نتایج شبیه­سازی. 51
4-1- مقدمه 52
4-2- نتایج بدست آمده برای جایابی بهینه واحدهای اندازه‌گیری فازوری 53
4-2-1- نتایج جایابی بهینه واحدهای اندازه‌گیری فازوری به منظور تخمین حالت سیستم 53
4-2-2- نتایج جایابی بهینه واحدهای اندازه‌گیری فازوری به منظور تخمین حالت و پارامترهای                     سیستم به طور همزمان. 57
4-2-3- نتایج جایابی بهینه واحدهای اندازه‌گیری فازوری با در نظر گرفتن شین­های تزریق صفر 61
4-3- ارزیابی دقت تخمینگر پارامترهای سیستم 66
4-3-1- بررسی تأثیر تعداد نمونه گیری­ها بر دقت تخمین 66
4-3-2- بررسی تأثیر فاصله نمونه‌گیری‌ها بر دقت تخمین 68
4-3-3- تخمین پارامترهای یک خط بوسیله ترکیب‌های مختلف 75
فصل پنجم: جمع­بندی و پیشنهادها 78
5-1- جمع‌بندی 79
5-2- پیشنهاد‌ها 81
مراجع. 82
پیوست84
 
 
 

فصل 1-                                        فصل اول
 
مقدمه
 

1-1-     مقدمه
برنامه ­ریزی توسعه شبکه، برنامه ­ریزی بهره ­برداری و یافتن راهکارهایی برای بهبود امنیت و عملکرد اقتصادی سیستم قدرت همگی نیازمند انجام مطالعات سیستم می­باشند. ضروری­ترین قدم در انجام این مطالعات، مدل‌سازی شبکه بوده که خود نیازمند اطلاعات دقیق از پارامترهای امپدانسی خطوط و ترانسفورماتورها است. تخمین پارامترهای شبکه به صورت بهنگام بر اساس اطلاعات کمیات بهره ­برداری موضوعی است که با به‌کارگیری واحدهای اندازه ­گیری فازوری مورد توجه واقع شده است.
تخمین پارامتر[1] روندی است که طی آن یک یا چند پارامتر شبکه که درستی آن‌ها مشخص نیست، تخمین زده می­شوند. مقادیر صحیح پارامترها برای عملکرد امن و اقتصادی سیستم قدرت مورد نیاز است. بیشتر کاربردهای اقتصادی و امنیتی شبکه به مقادیر دقیق پارامترهای شبکه نیاز دارد. این در حالی است که پایگاه داده­ ها اغلب دارای پارامترهای نادقیق هستند. خطای پارامترها ممکن است به دلایل زیر باشد:

اطلاعات نادقیقی که سازنده تجهیزات در اختیار مشتری قرار می­دهد.
تغییرات در شبکه که به اطلاع اپراتورهای پایگاه داده نرسیده است.
عملکرد شبکه در شرایطی متفاوت از فرضیات ایده­آلی که برای محاسبات ریاضی فرض شده است.
نادقیق بودن دستگاه‌های اندازه ­گیری­
سازنده­های تجهیزات قدرت آزمایش­هایی را بر روی تجهیزات خود انجام می­ دهند. با این آزمایش‌ها پارامترهای مدار معادل تجهیز خود را به دست آورده و در اختیار مشتری قرار می­ دهند. باید دقت داشت که این پارامترها به دلایل مختلفی دارای خطا می­باشند. اگر این پارامترها در پایگاه داده بدون تصحیح ثبت شوند ممکن است در نتایج مطالعات سیستم خطا به وجود آورند. شبکه قدرت دائماً در حال تغییر است. عملکرد رله­ها در هنگام خطا و جدا کردن خطوط، خارج کردن تجهیزات قدرت مانند ترانسفورماتورها و خطوط به علت تعمیرات، ورود و خروج واحدهای تولیدی و مصرفی و تغییر در تپ ترانسفورماتورها از جمله تغییراتی است که به دفعات در سیستم قدرت در حال رخ دادن است. در این بین ممکن است برخی از این تغییرات به علل مختلف در پایگاه داده­ ها ثبت نشود. پس لازم است این تغییرات شناسایی شوند. علاوه بر این موضوع مدل­هایی که برای سیستم ارائه می­شود شامل معادلات غیرخطی خواهد بود. برای بالا بردن سرعت و ساده­سازی محاسبات اغلب خطی­سازی­هایی در معادلات صورت می­گیرد که این باعث کاهش دقت در محاسبات و در نتیجه کاهش دقت پارامترهای تخمین زده خواهد شد؛ بنابراین برای عملکرد صحیح سیستم قدرت، پایگاه داده باید امکان به‌روز کردن پارامترها را به طور پیوسته دارا باشد.
کاربردهای امنیتی شبکه نیازمند اطلاعات دقیقی از شبکه است. همان طور که بیان شد به دلایل مختلف ممکن است مقادیر ثبت‌شده برای پارامترها با خطا همراه باشند. در حفاظت سیستم­های قدرت، الگوریتم­های حفاظتی مختلفی همچون الگوریتم حفاظتی رله دیستانس مستلزم دسترسی به پارامترهای دقیق شبکه برای تنظیم رله­ها و در صورت بروز خطا، مکان­یابی آن است؛ بنابراین نیازمند دسترسی به پارامترهای دقیق هر خط هستیم.
در بهره ­برداری از شبکه نیز این امر بسیار مهم است. با اندازه ­گیری کمیت­های موثر مانند ولتاژها، جریان­ها و توان خطوط، وضعیت خطوط انتقالی و پارامترهای آن، وضعیت کلیدها، فرکانس، توان تولیدی واحدها، تپ ترانس­ها و. بررسی می­شود. این اطلاعات به نرم‌افزارهای مختلفی مانند نرم­افزار تخمین زننده حالت سیستم ارسال‌شده تا وضعیت کلی سیستم در دسترس باشد. اطلاعات به دست آمده از این فعالیت­ها بایستی به طور دقیق مورد بررسی قرار گیرد تا نتایج این بررسی­ها به طور دقیق در اختیار بهره­بردار شبکه قرار گیرد تا بهره­بردار بتواند با سرعت کافی جهت جلوگیری از ایجاد اختلالات بزرگ، اقدامات مورد نیاز را انجام دهد.
دقت تخمین پارامتر به شدت به دقت اندازه ­گیری­ها وابسته است. همواره در سیستم­های اندازه‌گیری عواملی همچون نویز و خطا در کالیبره کردن دستگاه‌های اندازه ­گیری وجود دارد که این باعث کاهش دقت اندازه ­گیری و به تبع آن کاهش دقت در تخمین پارامتر خواهد بود ][1][. در گذشته اندازه ­گیری کمیت­های سیستم قدرت توسط سیستم­های اندازه ­گیری سنتی صورت می­گرفته است. این سیستم­ها از دقت مناسبی برخوردار نبودند. مشکل دیگر این سیستم­ها همزمان نبودن عملکرد آن‌ها بود. در یک زیرسیستم که به صورت مجزا کار می­ کند، همزمان­سازی به معنای گسترده معنا نخواهد داشت؛ چرا که یک سیگنال پالس می ­تواند تمام اندازه ­گیری­ها را همزمان کند؛ اما هنگامی­که کمیت­های اندازه ­گیری از مناطق مختلف بدست آورده می­شوند، نیاز داریم تا با بهره گرفتن از سیستمی مناسب این کمیت­ها را همزمان کرده و تا جای ممکن دقت اندازه ­گیری و به تبع آن دقت تخمین را بالا ببریم.
در این پایان‌نامه اصول الگوریتم پیشنهادی برای تخمین پارامترهای شبکه و ولتاژ شین­ها مبتنی بر دسته­بندی خطوط شبکه به بسته­های متشکل از دو خط متوالی می­باشد. ترکیب هر دو خط متوالی و سه شین آن‌ها تشکیل یک بسته تخمین پارامتر را داده که واحد اندازه‌گیری فازوری[2] در ابتدای دو خط قرارگرفته و با اندازه ­گیری ولتاژ و جریان ابتدای خطوط در طی چند نمونه اندازه ­گیری قادر به تخمین پارامترهای دو خط و ولتاژ شین میان آن‌ها خواهند بود.
در یک شبکه واقعی با تعداد خطوط زیاد، ترکیبات متعددی از بسته­های دوتایی خطوط وجود دارد لذا انتخاب یک آرایش بهینه برای نصب واحدهای اندازه ­گیری فازوری مستلزم محاسبات بهینه­سازی می­باشد. فرآیند کلی الگوریتم پیشنهادی برای تخمین پارامترها و حالت سیستم را می­توان به دو مرحله کلی تقسیم­بندی نمود. در مرحله اول، با توجه به تمام ترکیبات ممکن برای بسته‌های دوتایی خطوط، بر اساس یک روش بهینه­سازی مانند الگوریتم ژنتیک محل نصب واحدهای اندازه ­گیری فازوری در شبکه جایابی می­گردند. اساس بهینه­سازی بر حداقل­سازی تعداد واحدهای اندازه‌گیری فازوری برای رویت­پذیری و تخمین تمام خطوط و ولتاژ شین­ها می­باشد. پس از جایابی بهینه محل واحدهای اندازه ­گیری فازوری بر روی شین­های شبکه، ترکیب بسته­های دوتایی خطوط برای تخمین پارامترهای شبکه مشخص ‌شده که با پیاده­سازی الگوریتم تخمین پارامتر-حالت بر روی هر بسته می­توان پارامترهای خطوط و ولتاژ شین­ها را تخمین زد. برای این منظور باید حداقل 3 نمونه اندازه ­گیری شده از کمیات ولتاژ و جریان ابتدای خطوط تهیه گردد. از ویژگی­های این الگوریتم می­توان به کاهش زیاد تعداد دستگاه­های اندازه ­گیری و عملکرد مستقل تخمینگر پیشنهادی برای هر بسته دوتایی از خطوط شبکه اشاره کرد. در پایان برای بررسی عملکرد الگوریتم پیشنهادی، شبکه 39 شینه IEEE انتخاب شده است. در این شبکه ابتدا جایابی بهینه دستگاه­های اندازه ­گیری انجام شده و سپس به بررسی عملکرد الگوریتم تخمین-پارامتر پرداخته خواهد شد.

فصل 2-                                فصل دوم
 
مروری بر منابع و پیشینه­ی تحقیق

2-1-     مقدمه
از ابتدای پدید آمدن و گسترش شبکه قدرت همواره به دنبال مدل کردن آن بوده­ایم. همواره برای مطالعه، برنامه ­ریزی، بالا بردن امنیت سیستم، توزیع اقتصادی بار به منظور کاهش هزینه تولید و تلفات و . نیازمند مدلی برای سیستم هستیم. این مدل شامل پارامترهای سری و موازی خطوط، مدل ترانسفورماتورها، ژنراتورها، جبران­سازها و دیگر المان­های استفاده‌شده در سیستم قدرت است. مدل سیستم می ­تواند بسیار پیچیده و شامل معادلات غیرخطی باشد و یا ساده‌شده و به صورت خطی مدل شود؛ بنابراین مدل­های گوناگون با دقت­های مختلفی را می‌توان برای سیستم در نظر گرفت. از جمله پارامترهایی که در مدل سیستم بسیار مهم هستند پارامترهای خطوط هستند. پارامترهای خطوط شامل مقاومت و راکتانس سری خطوط و سوسپتانس موازی آن‌ها در راه­اندازی نرم­افزارهای آنالیز سیستم قدرت نقش مهمی دارند. دقت پارامترهای خطوط نقشی اساسی در تعیین دقت خروجی­های این نرم­افزارها دارد.
الگوریتم­های مختلفی برای محاسبه پارامترهای خطوط انتقال در گذشته ارائه‌شده است. روش­های کلاسیک و تئوری که در[[ii]] ارائه‌شده‌اند از فاکتورهایی مانند پارامترهای هندسی هادی­ها، نوع هادی و در نظر گرفتن شرایط محیطی برای تخمین پارامتر استفاده می­ کنند. ممکن است مقادیر حقیقی این فاکتورها با مقادیر به کار گرفته‌شده در معادلات تفاوت داشته باشد. از طرف دیگر در محاسبات، ساده­سازی­هایی در ابعاد هندسی هادی­ها و روابط مغناطیسی آن صورت می­گیرد که این خود باعث کاهش دقت تخمین پارامترها می­شود. در این روش­ها امکان تخمین پارامترهای توالی مثبت و منفی و صفر با ساختارهای هندسی و هادی­هایی با جنس­های مختلف به راحتی امکان‌پذیر است.
روش دیگری در ][iii][ ارائه شده است که در آن یکی از ترمینال­ها را اتصال کوتاه کرده و یا آن را در حالت مدار باز قرار می­ دهند و با بهره گرفتن از

استاد راهنما :
 

دکتر سید همزه صدیق

فهرست مطالب:
1-1مقدمه. 2
1-2بیان مساله. 3
1-3ضرورت و اهمیت تحقیق 7
1-4اهداف پژوهش. 11
1-5فرضیه های پژوهش. 11
1-6متغیرهای پژوهش. 12
1-6-1-تعریف مفهومی و عملیاتی 12
1-6-2-اختلالات خلقی 12
1-6-3-اختلالات شخصیت 13
1-6-4-اقدام به خودکشی 14
1-2مقدمه. 16
2-2تعریف خودکشی و افکار خودکشی 16
2-3اقدام به خودکشی 17
2-4عوامل خطر در خودکشی کامل 18
2-5علایم هشداردهنده خودکشی 18
2-6نشانه­های مرتبط با خودکشی 19
2-7انگیره برای خودکشی 20
2-8علل خودکشی 21
2-9علل خودکشی در ایران. 23
2-10نظریه­های خودکشی 24
2-10-1-نظریه اشنایدمن 24
2-10-2-نظریه فروید. 25
2-10-3-کارن هورنای 26
2-10-4-دیدگاه جامعه شناسی 27
2-11اختلالات شخصیت 28
2-11-1-گروه اول (A) 29
2-11-2گروه دوم (B) 34
2-11-3-سومین گروه  © 40
2-12اختلالات شخصیت و خودکشی 43
2-13اختـلالات خلقـی یا عاطفـی 44
2-13-1-اختلالات افسردگی 46
2-13-2-اختلالات دوقطبی(شیدایی- افسردگی) 47
2-14رابطه اختلالات شخصیتی با اقدام به خودکشی 49
2-15پیشینه­ی پژوهشی 50
2-15-1تحقیقات انجام گرفته در خارج کشور. 50
2-15-2-تحقیقات انجام گرفته در داخل کشور. 54
2-16مدل تحقیق 57
3-1مقدمه. 59
3-2روش  تحقیق 59
3-3جامعه آماری و حجم نمونه. 59
3-4روش جمع­آوری اطلاعات 60
3-5ابزار گردآوری اطلاعات 60
3-6روش تعیین پایایی (قابلیت اعتماد) 62
3-7روش تجزیه و تحلیل اطلاعات 63
4-1مقدمه. 65
2-4بررسی ویژگی های جمعیت شناختی نمونه آماری 65
4-2-1-جنسیت 65
4-2-2-وضعیت تأهل. 66
4-2-3-تحصیلات 67
4-2-4-سن 68
4-3یافته­های توصیفی 69
4-4تحلیل استنباطی 70
4-4-1-اختلالات شخصیت 70
4-4-2-آماره های طبقه بندی 74
4-4-3-برآوردهای پارامتر. 76
4-4-4-جدول طبقه بندی 77
5-1مقدمه. 80
5-2بحث و نتیجه‌گیری 80
5-3جمع­بندی 84
5-4محدودیت های تحقیق 85
5-5پیشنهادات کاربردی 85
5-6پیشنهادات پژوهشی 85
منابع و مأخذ. 87
پیوست 93
فهرست جداول
جدول ‏4‑1: توزیع فراوانی پاسخ دهندگان بر حسب جنسیت 65
جدول ‏4‑2: توزیع فراوانی پاسخ دهندگان بر حسب جنسیت 66
جدول ‏4‑3: توزیع فراوانی پاسخ دهندگان برحسب متغیر تحصیلات 67
جدول ‏4‑4: توزیع فراوانی پاسخ دهندگان بر حسب سن 68
جدول ‏4‑5: داده های توصیفی برای اختلالات شخصیتی در در دو گروه اقدام کننده به خودکشی و عادی 70
جدول ‏4‑6: نتایج آزمون کولموگروف اسمیرنوف 71
جدول ‏4‑7: نتایج آزمون برابری میانگین گروه ها 72
جدول ‏4‑8: ارزش ویژه و همبستگی متعارف 73
جدول ‏4‑9: آزمون تابع با لامبدای ویلکز. 73
جدول ‏4‑10: ضرایب استاندارد شده برای متغیرهای موجود در تابع تشخیص 73
جدول ‏4‑11: ضرایب ساختاری برای متغیرهای موجود در تابع تشخیص 74
جدول ‏4‑12: جدول طبقه بندی گروه ها 75
جدول ‏4‑13: نتایج آزمون نسبت درست نمایی  مربوط به برازش مدل و میزان واریانس تبیین شده توسط مدل. 76
جدول ‏4‑14: برآورد پارامترها 76
جدول ‏4‑15: جدول طبقه بندی 78
فهرست اشکال
شکل ‏2‑1: نمودار طبقه بندی اختلالات خلقی 46
شکل ‏2‑2: مدل مفهومی تحقیق. 57
شکل ‏4‑1: درصد فراوانی مربوط به جنسیت 66
شکل ‏4‑2: درصد فراوانی مربوط به وضعیت تأهل. 67
شکل ‏4‑3: توزیع فراوانی پاسخ دهندگان برحسب متغیر تحصیلات 68
شکل ‏4‑4: درصد فراوانی افراد اقدام کننده به خودکشی بر حسب سن 6
چکیده
هدف پژوهش حاضر، بررسی تاثیر اختلالات شخصیت و اختلالات خلقی بر اقدام به خودکشی بود.  بدین منظور 54 نفر از افراد با سابقه اقدام به